机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
5期
427-432
,共6页
月球车%视觉导航%轮地接触角%滑移
月毬車%視覺導航%輪地接觸角%滑移
월구차%시각도항%륜지접촉각%활이
为了在复杂的轮地相互作用和运动学限制条件下,实时地估计轮地接触角和滑移量以精确引导和控制月球车,首先分析了月球车视觉导航的数学模型,建立了带有滑移和接触角的运动学方程,然后,将驱动和导航系统构成闭环,并实测月球车质心运动路径的数据,提出了一种用观测器识别滑移量和轮地接触角的方法.此法可保证月球车准确、安全运行,提高了控制精度.仿真和实验结果表明了该方法的有效性和可行性.
為瞭在複雜的輪地相互作用和運動學限製條件下,實時地估計輪地接觸角和滑移量以精確引導和控製月毬車,首先分析瞭月毬車視覺導航的數學模型,建立瞭帶有滑移和接觸角的運動學方程,然後,將驅動和導航繫統構成閉環,併實測月毬車質心運動路徑的數據,提齣瞭一種用觀測器識彆滑移量和輪地接觸角的方法.此法可保證月毬車準確、安全運行,提高瞭控製精度.倣真和實驗結果錶明瞭該方法的有效性和可行性.
위료재복잡적륜지상호작용화운동학한제조건하,실시지고계륜지접촉각화활이량이정학인도화공제월구차,수선분석료월구차시각도항적수학모형,건립료대유활이화접촉각적운동학방정,연후,장구동화도항계통구성폐배,병실측월구차질심운동로경적수거,제출료일충용관측기식별활이량화륜지접촉각적방법.차법가보증월구차준학、안전운행,제고료공제정도.방진화실험결과표명료해방법적유효성화가행성.
