机电工程技术
機電工程技術
궤전공정기술
MACHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY
2011年
1期
79-82
,共4页
移动机器人%backstepping%李雅普诺夫函数%轨迹跟踪
移動機器人%backstepping%李雅普諾伕函數%軌跡跟蹤
이동궤기인%backstepping%리아보낙부함수%궤적근종
根据机器人的运动学模型,对具有非完整特性的移动机器人轨迹跟踪控制进行了研究.采用基于积分backstepping时变状态反馈方法,引入一种新的虚拟反馈量,设计机器人轨迹跟踪控制算法,并且利用Lyapunov方法证明系统的全局稳定性.仿真结果证明了该方法的有效性.
根據機器人的運動學模型,對具有非完整特性的移動機器人軌跡跟蹤控製進行瞭研究.採用基于積分backstepping時變狀態反饋方法,引入一種新的虛擬反饋量,設計機器人軌跡跟蹤控製算法,併且利用Lyapunov方法證明繫統的全跼穩定性.倣真結果證明瞭該方法的有效性.
근거궤기인적운동학모형,대구유비완정특성적이동궤기인궤적근종공제진행료연구.채용기우적분backstepping시변상태반궤방법,인입일충신적허의반궤량,설계궤기인궤적근종공제산법,병차이용Lyapunov방법증명계통적전국은정성.방진결과증명료해방법적유효성.
