高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
2期
185-190
,共6页
张晓峰%俞志伟%张昊%阮鹏%戴振东
張曉峰%俞誌偉%張昊%阮鵬%戴振東
장효봉%유지위%장호%원붕%대진동
仿壁虎机器人%步态规划%Matlab%仿生
倣壁虎機器人%步態規劃%Matlab%倣生
방벽호궤기인%보태규화%Matlab%방생
在深入观察分析壁虎爬行步态的基础上,针对其非连续约束变结构运动特点,进行了新型仿壁虎机器人的运动学分析,设计了一种前脚掌姿态和落点位置参数可调的仿生多步态规划方法,以弥补现有的步态规划方法中存在的运动协调性差、适用面窄等不足.基于Matlab软件平台开发了仿生步态规划程序,分析比较了仿壁虎机器人在对角和三角步态下的仿真实验结果,结果表明,仿壁虎机器人运动协调稳定,能够实现不同环境下的步态要求,验证了仿生步态规划方法的正确性和可行性,为基于不同环境下多步态数据生成奠定了基础.
在深入觀察分析壁虎爬行步態的基礎上,針對其非連續約束變結構運動特點,進行瞭新型倣壁虎機器人的運動學分析,設計瞭一種前腳掌姿態和落點位置參數可調的倣生多步態規劃方法,以瀰補現有的步態規劃方法中存在的運動協調性差、適用麵窄等不足.基于Matlab軟件平檯開髮瞭倣生步態規劃程序,分析比較瞭倣壁虎機器人在對角和三角步態下的倣真實驗結果,結果錶明,倣壁虎機器人運動協調穩定,能夠實現不同環境下的步態要求,驗證瞭倣生步態規劃方法的正確性和可行性,為基于不同環境下多步態數據生成奠定瞭基礎.
재심입관찰분석벽호파행보태적기출상,침대기비련속약속변결구운동특점,진행료신형방벽호궤기인적운동학분석,설계료일충전각장자태화낙점위치삼수가조적방생다보태규화방법,이미보현유적보태규화방법중존재적운동협조성차、괄용면착등불족.기우Matlab연건평태개발료방생보태규화정서,분석비교료방벽호궤기인재대각화삼각보태하적방진실험결과,결과표명,방벽호궤기인운동협조은정,능구실현불동배경하적보태요구,험증료방생보태규화방법적정학성화가행성,위기우불동배경하다보태수거생성전정료기출.
