机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2011年
9期
68-70
,共3页
移动机器人%路径规划%人工势场法%量子粒子群算法
移動機器人%路徑規劃%人工勢場法%量子粒子群算法
이동궤기인%로경규화%인공세장법%양자입자군산법
基于人工势场法的移动机器人路径规划具有目标不可达、在障碍物前振荡、存在局部极小值等问题.通过分析振荡现象产生的原因以及局部极小值点存在的原因,提出一种基于人工势场模型、采用量子粒子群算法来选择人工势场模型参数的算法,从而克服人工势场法的模型缺陷,实现路径的优化.仿真结果表明,该方法能有效地提高路径规划的性能.
基于人工勢場法的移動機器人路徑規劃具有目標不可達、在障礙物前振盪、存在跼部極小值等問題.通過分析振盪現象產生的原因以及跼部極小值點存在的原因,提齣一種基于人工勢場模型、採用量子粒子群算法來選擇人工勢場模型參數的算法,從而剋服人工勢場法的模型缺陷,實現路徑的優化.倣真結果錶明,該方法能有效地提高路徑規劃的性能.
기우인공세장법적이동궤기인로경규화구유목표불가체、재장애물전진탕、존재국부겁소치등문제.통과분석진탕현상산생적원인이급국부겁소치점존재적원인,제출일충기우인공세장모형、채용양자입자군산법래선택인공세장모형삼수적산법,종이극복인공세장법적모형결함,실현로경적우화.방진결과표명,해방법능유효지제고로경규화적성능.
