机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2012年
8期
985-988
,共4页
运动控制系统%嵌入式系统%双CPU%ARM%多轴同步控制
運動控製繫統%嵌入式繫統%雙CPU%ARM%多軸同步控製
운동공제계통%감입식계통%쌍CPU%ARM%다축동보공제
针对单个嵌入式处理器硬件资源有限,难以满足多轴的同步运动控制和复杂的运动控制算法等问题,将多核处理技术应用到嵌入式运动控制系统中,提出了一种基于ARM的双CPU协调运动控制系统的设计方法.首先介绍了双CPU运动控制系统的结构组成,然后详细阐述了利用双CPU进行运动控制的实现过程,包括双CPU的任务分工、双CPU之间的数据交互方式及指令脉冲模式的切换方法,重点论述了采用通信方式实现内存共享的方法,以解决双CPU之间的数据交互问题;在分析系统结构的基础上,给出了一种三层架构式的程序设计思想；最后利用该方法设计了一种双CPU运动控制器,并通过实际应用对该运动控制系统进行了验证.研究结果表明,该运动控制系统功能完善、性能稳定、定位精确度高,具有较好的实际推广价值.
針對單箇嵌入式處理器硬件資源有限,難以滿足多軸的同步運動控製和複雜的運動控製算法等問題,將多覈處理技術應用到嵌入式運動控製繫統中,提齣瞭一種基于ARM的雙CPU協調運動控製繫統的設計方法.首先介紹瞭雙CPU運動控製繫統的結構組成,然後詳細闡述瞭利用雙CPU進行運動控製的實現過程,包括雙CPU的任務分工、雙CPU之間的數據交互方式及指令脈遲模式的切換方法,重點論述瞭採用通信方式實現內存共享的方法,以解決雙CPU之間的數據交互問題;在分析繫統結構的基礎上,給齣瞭一種三層架構式的程序設計思想；最後利用該方法設計瞭一種雙CPU運動控製器,併通過實際應用對該運動控製繫統進行瞭驗證.研究結果錶明,該運動控製繫統功能完善、性能穩定、定位精確度高,具有較好的實際推廣價值.
침대단개감입식처리기경건자원유한,난이만족다축적동보운동공제화복잡적운동공제산법등문제,장다핵처리기술응용도감입식운동공제계통중,제출료일충기우ARM적쌍CPU협조운동공제계통적설계방법.수선개소료쌍CPU운동공제계통적결구조성,연후상세천술료이용쌍CPU진행운동공제적실현과정,포괄쌍CPU적임무분공、쌍CPU지간적수거교호방식급지령맥충모식적절환방법,중점논술료채용통신방식실현내존공향적방법,이해결쌍CPU지간적수거교호문제;재분석계통결구적기출상,급출료일충삼층가구식적정서설계사상；최후이용해방법설계료일충쌍CPU운동공제기,병통과실제응용대해운동공제계통진행료험증.연구결과표명,해운동공제계통공능완선、성능은정、정위정학도고,구유교호적실제추엄개치.
