科技通报
科技通報
과기통보
BULLETIN OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2010年
2期
200-205,232
,共7页
移动机器人%人工势场%量子遗传算法%粒子群算法
移動機器人%人工勢場%量子遺傳算法%粒子群算法
이동궤기인%인공세장%양자유전산법%입자군산법
针对人工势场路径规划的势场陷阱问题,以及平面机械臂工作空间的局限性,提出了一种冗余移动机械臂全局规划方案.该方案引入路径安全因子,通过改造势场函数,解决了人工势场法的目标不可达问题,然后采用量子遗传算法优选人工势场参数.为提高移动机械臂的定位速度与精度,使用一种新的粒子群算法解决冗余机械臂的运动学逆解问题.仿真试验表明,该方案能够有效地克服人工势场模型的缺陷.实现移动机械臂终端执行器的高精度快速定位.
針對人工勢場路徑規劃的勢場陷阱問題,以及平麵機械臂工作空間的跼限性,提齣瞭一種冗餘移動機械臂全跼規劃方案.該方案引入路徑安全因子,通過改造勢場函數,解決瞭人工勢場法的目標不可達問題,然後採用量子遺傳算法優選人工勢場參數.為提高移動機械臂的定位速度與精度,使用一種新的粒子群算法解決冗餘機械臂的運動學逆解問題.倣真試驗錶明,該方案能夠有效地剋服人工勢場模型的缺陷.實現移動機械臂終耑執行器的高精度快速定位.
침대인공세장로경규화적세장함정문제,이급평면궤계비공작공간적국한성,제출료일충용여이동궤계비전국규화방안.해방안인입로경안전인자,통과개조세장함수,해결료인공세장법적목표불가체문제,연후채용양자유전산법우선인공세장삼수.위제고이동궤계비적정위속도여정도,사용일충신적입자군산법해결용여궤계비적운동학역해문제.방진시험표명,해방안능구유효지극복인공세장모형적결함.실현이동궤계비종단집행기적고정도쾌속정위.
