机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
21期
76-81
,共6页
杨玉维%张明路%赵新华%孟广柱%李彬
楊玉維%張明路%趙新華%孟廣柱%李彬
양옥유%장명로%조신화%맹엄주%리빈
轮式移动单杆柔性机械手%逆动力学%有限元%频域
輪式移動單桿柔性機械手%逆動力學%有限元%頻域
륜식이동단간유성궤계수%역동역학%유한원%빈역
针对轮式单杆平面柔性移动机械手逆动力学问题进行系统研究.建立在欧拉-伯努力梁理论基础上,采用铰接-自由端边界条件,并引用Hermit 插值函数作为单元形函数对柔性机械手进行有限元离散.综合利用虚功原理和牛顿-欧拉方程并在机械手体坐标系下,以矩阵、矢量简洁的形式构建该移动柔性机械手系统的完整逆动力学模型.在频域下,求解系统驱动力(矩)和弹性构型变量.该方法适用于对移动柔性轻质机械手末端执行器有高精度定位要求的动力学研究,并对系统开环控制和闭环控制的策略构建有着重要参考意义.
針對輪式單桿平麵柔性移動機械手逆動力學問題進行繫統研究.建立在歐拉-伯努力樑理論基礎上,採用鉸接-自由耑邊界條件,併引用Hermit 插值函數作為單元形函數對柔性機械手進行有限元離散.綜閤利用虛功原理和牛頓-歐拉方程併在機械手體坐標繫下,以矩陣、矢量簡潔的形式構建該移動柔性機械手繫統的完整逆動力學模型.在頻域下,求解繫統驅動力(矩)和彈性構型變量.該方法適用于對移動柔性輕質機械手末耑執行器有高精度定位要求的動力學研究,併對繫統開環控製和閉環控製的策略構建有著重要參攷意義.
침대륜식단간평면유성이동궤계수역동역학문제진행계통연구.건립재구랍-백노력량이론기출상,채용교접-자유단변계조건,병인용Hermit 삽치함수작위단원형함수대유성궤계수진행유한원리산.종합이용허공원리화우돈-구랍방정병재궤계수체좌표계하,이구진、시량간길적형식구건해이동유성궤계수계통적완정역동역학모형.재빈역하,구해계통구동력(구)화탄성구형변량.해방법괄용우대이동유성경질궤계수말단집행기유고정도정위요구적동역학연구,병대계통개배공제화폐배공제적책략구건유착중요삼고의의.
