机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2011年
1期
138-140,175
,共4页
程伟%郭钢%唐红品%赵爱娜
程偉%郭鋼%唐紅品%趙愛娜
정위%곽강%당홍품%조애나
6-PTS并联机器人%正交位姿%工作空间
6-PTS併聯機器人%正交位姿%工作空間
6-PTS병련궤기인%정교위자%공작공간
工作空间是评价并联机器人工作性能的重要指标.以一种由Stewart平台演绎而来的正交6-PTS并联机器人为研究对象,介绍了其机构特点.基于运动学逆解,分析了各分支间的干涉约束、运动副的转角约束和杆长约束,运用搜索法得到其不同高度截面的工作空间图以及三维定姿态工作空间图.工作空间的研究为此类并联机器人的应用与设计提供了直接依据.
工作空間是評價併聯機器人工作性能的重要指標.以一種由Stewart平檯縯繹而來的正交6-PTS併聯機器人為研究對象,介紹瞭其機構特點.基于運動學逆解,分析瞭各分支間的榦涉約束、運動副的轉角約束和桿長約束,運用搜索法得到其不同高度截麵的工作空間圖以及三維定姿態工作空間圖.工作空間的研究為此類併聯機器人的應用與設計提供瞭直接依據.
공작공간시평개병련궤기인공작성능적중요지표.이일충유Stewart평태연역이래적정교6-PTS병련궤기인위연구대상,개소료기궤구특점.기우운동학역해,분석료각분지간적간섭약속、운동부적전각약속화간장약속,운용수색법득도기불동고도절면적공작공간도이급삼유정자태공작공간도.공작공간적연구위차류병련궤기인적응용여설계제공료직접의거.
