计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2011年
2期
221-224
,共4页
重采样%粒子滤波%趋优重采样%移动机器人%即时定位与制图
重採樣%粒子濾波%趨優重採樣%移動機器人%即時定位與製圖
중채양%입자려파%추우중채양%이동궤기인%즉시정위여제도
研究机器人移动过程引入粒子滤波进行状态估计问题,粒子滤波中的重采样是为了解决粒子群退化现象而引入的方法.根据承采样方法(SIR)解决粒子退化的同时却带来了粒子的贫化问题,因而降低了滤波器的收敛性能.传统的各种重采样改进方法都是用优等粒子替代劣等粒子,因而会导致粒子多样性的丧失.针对上述问题,提出了一种趋优重采样方法,使次等粒子向优等粒子的方向移动,且分布在优等粒子的周围,因而有效地保持了粒子的多样性.针对机器人即时定位与制图(SLAM)问题的仿真实验表明,所提出的趋优承采样算法能够有效地改善粒子滤波器的性能.
研究機器人移動過程引入粒子濾波進行狀態估計問題,粒子濾波中的重採樣是為瞭解決粒子群退化現象而引入的方法.根據承採樣方法(SIR)解決粒子退化的同時卻帶來瞭粒子的貧化問題,因而降低瞭濾波器的收斂性能.傳統的各種重採樣改進方法都是用優等粒子替代劣等粒子,因而會導緻粒子多樣性的喪失.針對上述問題,提齣瞭一種趨優重採樣方法,使次等粒子嚮優等粒子的方嚮移動,且分佈在優等粒子的週圍,因而有效地保持瞭粒子的多樣性.針對機器人即時定位與製圖(SLAM)問題的倣真實驗錶明,所提齣的趨優承採樣算法能夠有效地改善粒子濾波器的性能.
연구궤기인이동과정인입입자려파진행상태고계문제,입자려파중적중채양시위료해결입자군퇴화현상이인입적방법.근거승채양방법(SIR)해결입자퇴화적동시각대래료입자적빈화문제,인이강저료려파기적수렴성능.전통적각충중채양개진방법도시용우등입자체대렬등입자,인이회도치입자다양성적상실.침대상술문제,제출료일충추우중채양방법,사차등입자향우등입자적방향이동,차분포재우등입자적주위,인이유효지보지료입자적다양성.침대궤기인즉시정위여제도(SLAM)문제적방진실험표명,소제출적추우승채양산법능구유효지개선입자려파기적성능.
