CAJ | 학술논문

月球车导航传统方法主要是采用Kalman滤波方法,需要对系统方程和观测方程的线性化.因此会引入的线性化误差的问题.针对做出适当的改进,采用UKF方法作为误差状态量的最优估计方法,并以太阳敏感器观测得到的太阳高度角和太阳方位角以及测速仪的东向北向速度作为联合观测信息,将SINS和CNS所测得的月球车相关姿态和位置信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,从而对惯导系统的状态量进行校正,达到提高组合导航系统的导航定位精度和稳定性,减小线性化误差的目的.仿真实验证明,算法具有很好的位置、速度和姿态估计精度,有效地降低了线性化误差.
월구차도항전통방법주요시채용Kalman려파방법,수요대계통방정화관측방정적선성화.인차회인입적선성화오차적문제.침대주출괄당적개진,채용UKF방법작위오차상태량적최우고계방법,병이태양민감기관측득도적태양고도각화태양방위각이급측속의적동향북향속도작위연합관측신식,장SINS화CNS소측득적월구차상관자태화위치신식진행수거융합,고계출조합도항계통적오차상태량,종이대관도계통적상태량진행교정,체도제고조합도항계통적도항정위정도화은정성,감소선성화오차적목적.방진실험증명,산법구유흔호적위치、속도화자태고계정도,유효지강저료선성화오차.