控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2006年
10期
1143-1147,1162
,共6页
视觉跟踪%主动轮廓模型%动态能量函数%轨迹预测
視覺跟蹤%主動輪廓模型%動態能量函數%軌跡預測
시각근종%주동륜곽모형%동태능량함수%궤적예측
针对机械手运动在图像序列空间的轨迹分布,提出一种基于时空轨迹线的动态Snake跟踪模型.定义相应的能量函数,可使其在机械手轨迹分布上取得极小,通过Snake能量的轨迹收敛实现对机械手运动点的跟踪定位.利用轨迹能量系数的动态调节,可避免Snake搜索过程陷入局部极小.使用平方轨迹最小二乘预测器对轨迹点位置进行预测,可提高Snake搜索的实时性和准确性.微装配机械手运动实验证明了该模型及跟踪算法的有效性.
針對機械手運動在圖像序列空間的軌跡分佈,提齣一種基于時空軌跡線的動態Snake跟蹤模型.定義相應的能量函數,可使其在機械手軌跡分佈上取得極小,通過Snake能量的軌跡收斂實現對機械手運動點的跟蹤定位.利用軌跡能量繫數的動態調節,可避免Snake搜索過程陷入跼部極小.使用平方軌跡最小二乘預測器對軌跡點位置進行預測,可提高Snake搜索的實時性和準確性.微裝配機械手運動實驗證明瞭該模型及跟蹤算法的有效性.
침대궤계수운동재도상서렬공간적궤적분포,제출일충기우시공궤적선적동태Snake근종모형.정의상응적능량함수,가사기재궤계수궤적분포상취득겁소,통과Snake능량적궤적수렴실현대궤계수운동점적근종정위.이용궤적능량계수적동태조절,가피면Snake수색과정함입국부겁소.사용평방궤적최소이승예측기대궤적점위치진행예측,가제고Snake수색적실시성화준학성.미장배궤계수운동실험증명료해모형급근종산법적유효성.
