电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2007年
1期
79-82,87
,共5页
全方位移动机器人%运动控制%预测控制
全方位移動機器人%運動控製%預測控製
전방위이동궤기인%운동공제%예측공제
针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题,提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法.在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制方程中,提出了通过合理减少预测模型中的输入变量,以及将多输入多输出线性模型分解为单输入单输出线性模型,来降低其控制难度.仿真和实际应用验证了该算法能够有效地消除全方位移动机器人实时控制中延时的影响.
針對全方位移動機器人在應用中由于延時造成控製不精確的問題,提齣在機器人的運動控製中引入廣義預測控製法.在基于四輪全方位移動機器人運動模型建立預測模型與運動預測控製方程中,提齣瞭通過閤理減少預測模型中的輸入變量,以及將多輸入多輸齣線性模型分解為單輸入單輸齣線性模型,來降低其控製難度.倣真和實際應用驗證瞭該算法能夠有效地消除全方位移動機器人實時控製中延時的影響.
침대전방위이동궤기인재응용중유우연시조성공제불정학적문제,제출재궤기인적운동공제중인입엄의예측공제법.재기우사륜전방위이동궤기인운동모형건립예측모형여운동예측공제방정중,제출료통과합리감소예측모형중적수입변량,이급장다수입다수출선성모형분해위단수입단수출선성모형,래강저기공제난도.방진화실제응용험증료해산법능구유효지소제전방위이동궤기인실시공제중연시적영향.
