机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2007年
7期
11-14,18
,共5页
延皓%何景风%黄其涛%韩俊伟%李洪人
延皓%何景風%黃其濤%韓俊偉%李洪人
연호%하경풍%황기도%한준위%리홍인
运动学标定%六自由度运动平台%误差补偿%三坐标测量仪
運動學標定%六自由度運動平檯%誤差補償%三坐標測量儀
운동학표정%륙자유도운동평태%오차보상%삼좌표측량의
针对空间对接半物理仿真系统中Stewart平台的运动精度问题,提出一种基于三坐标测量仪的低成本标定方法.利用通用的三坐标测量仪获取运动平台的位姿信息,构造一个统一度量的残差方程,辨识出运动平台的几何参数并进行误差补偿.此方法的特点是能够保证所有几何参数的可辨识性,不再需要设计和加工专门用于标定的各种辅助机构和冗余传感器,具有较强的通用性和可操作性.本文阐述了该标定方法的标定过程,对残差方程的构造方式进行了讨论,仿真表明标定后平台的运动精度能够达到测量噪声的量级.最后将此方法用于某实际运动平台的标定,经过误差补偿后其精度提高了5倍以上.
針對空間對接半物理倣真繫統中Stewart平檯的運動精度問題,提齣一種基于三坐標測量儀的低成本標定方法.利用通用的三坐標測量儀穫取運動平檯的位姿信息,構造一箇統一度量的殘差方程,辨識齣運動平檯的幾何參數併進行誤差補償.此方法的特點是能夠保證所有幾何參數的可辨識性,不再需要設計和加工專門用于標定的各種輔助機構和冗餘傳感器,具有較彊的通用性和可操作性.本文闡述瞭該標定方法的標定過程,對殘差方程的構造方式進行瞭討論,倣真錶明標定後平檯的運動精度能夠達到測量譟聲的量級.最後將此方法用于某實際運動平檯的標定,經過誤差補償後其精度提高瞭5倍以上.
침대공간대접반물리방진계통중Stewart평태적운동정도문제,제출일충기우삼좌표측량의적저성본표정방법.이용통용적삼좌표측량의획취운동평태적위자신식,구조일개통일도량적잔차방정,변식출운동평태적궤하삼수병진행오차보상.차방법적특점시능구보증소유궤하삼수적가변식성,불재수요설계화가공전문용우표정적각충보조궤구화용여전감기,구유교강적통용성화가조작성.본문천술료해표정방법적표정과정,대잔차방정적구조방식진행료토론,방진표명표정후평태적운동정도능구체도측량조성적량급.최후장차방법용우모실제운동평태적표정,경과오차보상후기정도제고료5배이상.
