机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2007年
7期
17-19
,共3页
蠕动机器人%SMA%步态%消化道
蠕動機器人%SMA%步態%消化道
연동궤기인%SMA%보태%소화도
针对人体消化道环境,设计了一种微小蠕动机器人.机器人采用多节柔性结构,包括前舱、后舱和运动节.前舱内有控制模块、无线通讯模块、传感模块,直流电机和减速器组成动力源,放置在后舱.运动节采用丝杠螺母机构,按照设计的控制序列可以把螺母与运动表面的摩擦力转化为牵引力,设计了基于形状记忆合金的啮合螺母以及双万向节连接机构.制造的机器人样机直径φ10.6 mm,长度118 mm,结构简单,功耗低,具有一定实用前景.
針對人體消化道環境,設計瞭一種微小蠕動機器人.機器人採用多節柔性結構,包括前艙、後艙和運動節.前艙內有控製模塊、無線通訊模塊、傳感模塊,直流電機和減速器組成動力源,放置在後艙.運動節採用絲槓螺母機構,按照設計的控製序列可以把螺母與運動錶麵的摩抆力轉化為牽引力,設計瞭基于形狀記憶閤金的齧閤螺母以及雙萬嚮節連接機構.製造的機器人樣機直徑φ10.6 mm,長度118 mm,結構簡單,功耗低,具有一定實用前景.
침대인체소화도배경,설계료일충미소연동궤기인.궤기인채용다절유성결구,포괄전창、후창화운동절.전창내유공제모괴、무선통신모괴、전감모괴,직류전궤화감속기조성동력원,방치재후창.운동절채용사강라모궤구,안조설계적공제서렬가이파라모여운동표면적마찰력전화위견인력,설계료기우형상기억합금적교합라모이급쌍만향절련접궤구.제조적궤기인양궤직경φ10.6 mm,장도118 mm,결구간단,공모저,구유일정실용전경.
