机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
5期
404-409,415
,共7页
柔性连杆机械手%神经滑模控制%输入/输出部分线性化
柔性連桿機械手%神經滑模控製%輸入/輸齣部分線性化
유성련간궤계수%신경활모공제%수입/수출부분선성화
为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度,提出了一种基于神经滑模的控制策略.首先采用输入/输出线性化方法将动力学模型部分线性化,使之分成输入/输出子系统与内动态子系统.输入/输出子系统采用神经滑模控制,内动态了系统采用状态反馈控制器镇定.随后,对控制系统内动态稳定性进行了分析,并在两自由度柔性连杆机械手控制的仿真试验中得到了满意的结果.试验结果表明,在存在模型不确定性时,该控制策略提高了控制系统的鲁棒性和控制精度.
為瞭提高柔性機械手末耑位置控製的魯棒性和精度,提齣瞭一種基于神經滑模的控製策略.首先採用輸入/輸齣線性化方法將動力學模型部分線性化,使之分成輸入/輸齣子繫統與內動態子繫統.輸入/輸齣子繫統採用神經滑模控製,內動態瞭繫統採用狀態反饋控製器鎮定.隨後,對控製繫統內動態穩定性進行瞭分析,併在兩自由度柔性連桿機械手控製的倣真試驗中得到瞭滿意的結果.試驗結果錶明,在存在模型不確定性時,該控製策略提高瞭控製繫統的魯棒性和控製精度.
위료제고유성궤계수말단위치공제적로봉성화정도,제출료일충기우신경활모적공제책략.수선채용수입/수출선성화방법장동역학모형부분선성화,사지분성수입/수출자계통여내동태자계통.수입/수출자계통채용신경활모공제,내동태료계통채용상태반궤공제기진정.수후,대공제계통내동태은정성진행료분석,병재량자유도유성련간궤계수공제적방진시험중득도료만의적결과.시험결과표명,재존재모형불학정성시,해공제책략제고료공제계통적로봉성화공제정도.
