光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2009年
2期
85-90
,共6页
越野智能车辆%环境探测%立体视觉%特征匹配%局部图像增强
越野智能車輛%環境探測%立體視覺%特徵匹配%跼部圖像增彊
월야지능차량%배경탐측%입체시각%특정필배%국부도상증강
为实时获取越野智能车辆前方的地形信息并有效检测出可能存在的障碍物,本文提出一种基于立体视觉传感器的环境探测方法.该方法首先对图像进行局部对比度增强,以减弱光照变化对立体匹配的影响并保证角点特征提取的均匀性.其次研究图像中障碍物的边缘特征提取方法,以避免障碍物的漏检.然后提出基于多特征提取的立体匹配流程,其中采用了随机采样序列方法计算基础矩阵,将基于边缘的匹配与基于角点的匹配独立进行以避免干扰,并引入连续性约束来剔除误匹配.最后,通过不同光照越野场景的环境重构实验验证算法的鲁棒性.
為實時穫取越野智能車輛前方的地形信息併有效檢測齣可能存在的障礙物,本文提齣一種基于立體視覺傳感器的環境探測方法.該方法首先對圖像進行跼部對比度增彊,以減弱光照變化對立體匹配的影響併保證角點特徵提取的均勻性.其次研究圖像中障礙物的邊緣特徵提取方法,以避免障礙物的漏檢.然後提齣基于多特徵提取的立體匹配流程,其中採用瞭隨機採樣序列方法計算基礎矩陣,將基于邊緣的匹配與基于角點的匹配獨立進行以避免榦擾,併引入連續性約束來剔除誤匹配.最後,通過不同光照越野場景的環境重構實驗驗證算法的魯棒性.
위실시획취월야지능차량전방적지형신식병유효검측출가능존재적장애물,본문제출일충기우입체시각전감기적배경탐측방법.해방법수선대도상진행국부대비도증강,이감약광조변화대입체필배적영향병보증각점특정제취적균균성.기차연구도상중장애물적변연특정제취방법,이피면장애물적루검.연후제출기우다특정제취적입체필배류정,기중채용료수궤채양서렬방법계산기출구진,장기우변연적필배여기우각점적필배독립진행이피면간우,병인입련속성약속래척제오필배.최후,통과불동광조월야장경적배경중구실험험증산법적로봉성.
