中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2011年
3期
316-319
,共4页
屈蔷%刘建业%XIONG Zhi
屈薔%劉建業%XIONG Zhi
굴장%류건업%XIONG Zhi
天文导航%组合模式%姿态组合%加性四元数
天文導航%組閤模式%姿態組閤%加性四元數
천문도항%조합모식%자태조합%가성사원수
针对采用旋转四元数误差进行的组合导航误差建模中状态方程的非线性化问题,提出一种新的惯性/天文组合姿态组合算法,以姿态加性四元数误差和陀螺漂移为状态变量,推导系统线性化状态方程,并以天文导航和惯导姿态四元数之差为量测量,建立系统量测方程,然后利用卡尔曼滤波实现对该组合模式的信息融合,仿真分析表明,所设计的基于姿态四元数误差和陀螺漂移的组合模式能够有效估计系统状态误差,姿态误差0.02°左右,验证了其有效性,可避免较为复杂的非线性滤波器的使用,为工程实践提供了理论支持.
針對採用鏇轉四元數誤差進行的組閤導航誤差建模中狀態方程的非線性化問題,提齣一種新的慣性/天文組閤姿態組閤算法,以姿態加性四元數誤差和陀螺漂移為狀態變量,推導繫統線性化狀態方程,併以天文導航和慣導姿態四元數之差為量測量,建立繫統量測方程,然後利用卡爾曼濾波實現對該組閤模式的信息融閤,倣真分析錶明,所設計的基于姿態四元數誤差和陀螺漂移的組閤模式能夠有效估計繫統狀態誤差,姿態誤差0.02°左右,驗證瞭其有效性,可避免較為複雜的非線性濾波器的使用,為工程實踐提供瞭理論支持.
침대채용선전사원수오차진행적조합도항오차건모중상태방정적비선성화문제,제출일충신적관성/천문조합자태조합산법,이자태가성사원수오차화타라표이위상태변량,추도계통선성화상태방정,병이천문도항화관도자태사원수지차위량측량,건립계통량측방정,연후이용잡이만려파실현대해조합모식적신식융합,방진분석표명,소설계적기우자태사원수오차화타라표이적조합모식능구유효고계계통상태오차,자태오차0.02°좌우,험증료기유효성,가피면교위복잡적비선성려파기적사용,위공정실천제공료이론지지.
