国防科技大学学报
國防科技大學學報
국방과기대학학보
JOURNAL OF NATIONAL UNIVERSITY OF DEFENSE TECHNOLOGY
2012年
3期
80-84
,共5页
结构化道路%单目视觉%SINS%对偶四元数%组合导航
結構化道路%單目視覺%SINS%對偶四元數%組閤導航
결구화도로%단목시각%SINS%대우사원수%조합도항
提出一种适用于结构化道路的单目视觉/惯性组合导航定位算法.针对点特征匹配和连续多帧追踪受车速和相机视野制约的不足,提取道路上车道线的直线特征,引入对偶四元数描述直线特征.在基于对偶四元数的相对位姿估计算法的基础上,推导了图像特征增量与相机位姿增量的表达式.通过配准和时间同步,用惯导系统和相机分别解算的载体速度之差作为组合导航的观测量,建立kalman滤波修正组合导航系统的误差,包括相机测速标度因数误差.车载实验结果表明在结构化道路上算法是有效的.
提齣一種適用于結構化道路的單目視覺/慣性組閤導航定位算法.針對點特徵匹配和連續多幀追蹤受車速和相機視野製約的不足,提取道路上車道線的直線特徵,引入對偶四元數描述直線特徵.在基于對偶四元數的相對位姿估計算法的基礎上,推導瞭圖像特徵增量與相機位姿增量的錶達式.通過配準和時間同步,用慣導繫統和相機分彆解算的載體速度之差作為組閤導航的觀測量,建立kalman濾波脩正組閤導航繫統的誤差,包括相機測速標度因數誤差.車載實驗結果錶明在結構化道路上算法是有效的.
제출일충괄용우결구화도로적단목시각/관성조합도항정위산법.침대점특정필배화련속다정추종수차속화상궤시야제약적불족,제취도로상차도선적직선특정,인입대우사원수묘술직선특정.재기우대우사원수적상대위자고계산법적기출상,추도료도상특정증량여상궤위자증량적표체식.통과배준화시간동보,용관도계통화상궤분별해산적재체속도지차작위조합도항적관측량,건립kalman려파수정조합도항계통적오차,포괄상궤측속표도인수오차.차재실험결과표명재결구화도로상산법시유효적.
