机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2011年
5期
40-44,49
,共6页
气动人工肌肉%步进电机%混合驱动%双机械臂%协调控制
氣動人工肌肉%步進電機%混閤驅動%雙機械臂%協調控製
기동인공기육%보진전궤%혼합구동%쌍궤계비%협조공제
基于机器入学和仿生学,设计了一种基于气动人工肌肉和步进电机混合驱动的多关节双机械臂,结构上兼具柔顺性和紧凑性,完成了多关节双机械臂气动回路和控制系统硬件的设计.基于VC+ +编程,开发了相应的控制系统软件和实现了用计算机对多关节双机械臂的位置协调控制.样机实验验证了多关节机械臂具有良好的位置精度和协调运动能力.
基于機器入學和倣生學,設計瞭一種基于氣動人工肌肉和步進電機混閤驅動的多關節雙機械臂,結構上兼具柔順性和緊湊性,完成瞭多關節雙機械臂氣動迴路和控製繫統硬件的設計.基于VC+ +編程,開髮瞭相應的控製繫統軟件和實現瞭用計算機對多關節雙機械臂的位置協調控製.樣機實驗驗證瞭多關節機械臂具有良好的位置精度和協調運動能力.
기우궤기입학화방생학,설계료일충기우기동인공기육화보진전궤혼합구동적다관절쌍궤계비,결구상겸구유순성화긴주성,완성료다관절쌍궤계비기동회로화공제계통경건적설계.기우VC+ +편정,개발료상응적공제계통연건화실현료용계산궤대다관절쌍궤계비적위치협조공제.양궤실험험증료다관절궤계비구유량호적위치정도화협조운동능력.
