高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
8期
855-860
,共6页
朱智平%叶爱学%温丰%董小明%邹伟%原魁
硃智平%葉愛學%溫豐%董小明%鄒偉%原魁
주지평%협애학%온봉%동소명%추위%원괴
智能轮椅%几何方法%路径规划%准则函数
智能輪椅%幾何方法%路徑規劃%準則函數
지능륜의%궤하방법%로경규화%준칙함수
研究了装有机械臂的智能轮椅的开门动作的控制,给出了开门任务的优化准则函数,并提出了一种基于几何方法的路径规划算法.该算法通过分析智能轮椅开门动作投影到二维平面的几何关系,结合轮椅本体的运动学模型和优化准则函数,利用模拟退火算法求解轮椅本体的运动轨迹.在确定了轮椅本体的运动轨迹后,通过几何方法可以求解出机械臂的运动轨迹.实验证明了该算法的有效性.
研究瞭裝有機械臂的智能輪椅的開門動作的控製,給齣瞭開門任務的優化準則函數,併提齣瞭一種基于幾何方法的路徑規劃算法.該算法通過分析智能輪椅開門動作投影到二維平麵的幾何關繫,結閤輪椅本體的運動學模型和優化準則函數,利用模擬退火算法求解輪椅本體的運動軌跡.在確定瞭輪椅本體的運動軌跡後,通過幾何方法可以求解齣機械臂的運動軌跡.實驗證明瞭該算法的有效性.
연구료장유궤계비적지능륜의적개문동작적공제,급출료개문임무적우화준칙함수,병제출료일충기우궤하방법적로경규화산법.해산법통과분석지능륜의개문동작투영도이유평면적궤하관계,결합륜의본체적운동학모형화우화준칙함수,이용모의퇴화산법구해륜의본체적운동궤적.재학정료륜의본체적운동궤적후,통과궤하방법가이구해출궤계비적운동궤적.실험증명료해산법적유효성.
