农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2008年
12期
141-145
,共5页
主/从机器人%力觉临场感%电液伺服系统%力反射伺服型控制策略%力对称型伺服控制策略
主/從機器人%力覺臨場感%電液伺服繫統%力反射伺服型控製策略%力對稱型伺服控製策略
주/종궤기인%력각림장감%전액사복계통%력반사사복형공제책략%력대칭형사복공제책략
建立了主/从异构式机器人力反馈遥操作控制系统.主操作系统采用2个2-DOF操作手,分别采用伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转自由度.用力信息对伺服阀进行控制以驱动主操作手运动,解决主手操纵力不能直接驱动主操作手液压马达的问题.从机器人为4-DOF串联关节型四自由度机器人,采用比例方向阀控制.分别采用力反射伺服型和力对称型双向伺服控制策略.对主/从机器人系统进行遥操作力反馈双向伺服控制实验研究.验证了本设计的主操作手结构的合理性,力对称型双向伺服控制策略具有较好的控制性能.
建立瞭主/從異構式機器人力反饋遙操作控製繫統.主操作繫統採用2箇2-DOF操作手,分彆採用伺服閥控製液壓馬達穫得2箇解耦的鏇轉自由度.用力信息對伺服閥進行控製以驅動主操作手運動,解決主手操縱力不能直接驅動主操作手液壓馬達的問題.從機器人為4-DOF串聯關節型四自由度機器人,採用比例方嚮閥控製.分彆採用力反射伺服型和力對稱型雙嚮伺服控製策略.對主/從機器人繫統進行遙操作力反饋雙嚮伺服控製實驗研究.驗證瞭本設計的主操作手結構的閤理性,力對稱型雙嚮伺服控製策略具有較好的控製性能.
건립료주/종이구식궤기인력반궤요조작공제계통.주조작계통채용2개2-DOF조작수,분별채용사복벌공제액압마체획득2개해우적선전자유도.용력신식대사복벌진행공제이구동주조작수운동,해결주수조종력불능직접구동주조작수액압마체적문제.종궤기인위4-DOF천련관절형사자유도궤기인,채용비례방향벌공제.분별채용력반사사복형화력대칭형쌍향사복공제책략.대주/종궤기인계통진행요조작력반궤쌍향사복공제실험연구.험증료본설계적주조작수결구적합이성,력대칭형쌍향사복공제책략구유교호적공제성능.
