兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2006年
9期
25-27
,共3页
气轮机叶片%未知曲面%自动搜寻%等离子淬火
氣輪機葉片%未知麯麵%自動搜尋%等離子淬火
기륜궤협편%미지곡면%자동수심%등리자쉬화
气轮机叶片淬火时未知曲面的机器人自动搜寻,结合激光非接触检测实现.系统由主控计算机、机器人、等离子淬火焊机、2套叶片定位夹紧装置和激光位移传感器等组成.通过机器人法兰盘中心点与传感器检测点的坐标变换,经寻找叶片淬火区域边点→寻找叶冠淬火区域边点→计算边点坐标→搜寻背部型线→搜寻叶片轨迹型线→计算叶片坐标点等步骤,由主控制器按搜寻空间数据点阵规划机器人作业轨迹.从而实现对未知曲面的自动搜寻.
氣輪機葉片淬火時未知麯麵的機器人自動搜尋,結閤激光非接觸檢測實現.繫統由主控計算機、機器人、等離子淬火銲機、2套葉片定位夾緊裝置和激光位移傳感器等組成.通過機器人法蘭盤中心點與傳感器檢測點的坐標變換,經尋找葉片淬火區域邊點→尋找葉冠淬火區域邊點→計算邊點坐標→搜尋揹部型線→搜尋葉片軌跡型線→計算葉片坐標點等步驟,由主控製器按搜尋空間數據點陣規劃機器人作業軌跡.從而實現對未知麯麵的自動搜尋.
기륜궤협편쉬화시미지곡면적궤기인자동수심,결합격광비접촉검측실현.계통유주공계산궤、궤기인、등리자쉬화한궤、2투협편정위협긴장치화격광위이전감기등조성.통과궤기인법란반중심점여전감기검측점적좌표변환,경심조협편쉬화구역변점→심조협관쉬화구역변점→계산변점좌표→수심배부형선→수심협편궤적형선→계산협편좌표점등보취,유주공제기안수심공간수거점진규화궤기인작업궤적.종이실현대미지곡면적자동수심.
