CAJ | 학술논문

基于Stewart平台的六维力传感器具有结构紧凑、刚度大、量程宽等特点,它在工业机器人、空间站对接等领域具有广泛的应用前景.好的标定方法是正确使用传感器的基础.由于基于Stewart平台的六维力传感器是一个复杂的非线性系统,所以采用常规的线性标定方法必将带来较大的标定误差从而影响其使用性能.标定的实质是,由测量值空间到理论值空间的映射函数的确定过程.由函数逼近理论可知,当只在已知点集上给出函数值时,可用多项式或分段多项式等较简单函数逼近待定函数.基于上述思想,本文将整个测量空间划分为若干连续的子测量空间,再对每个子空间进行线性标定,从而提高了整个测量系统的标定精度.实验分析结果表明了该标定方法有效.
기우Stewart평태적륙유력전감기구유결구긴주、강도대、량정관등특점,타재공업궤기인、공간참대접등영역구유엄범적응용전경.호적표정방법시정학사용전감기적기출.유우기우Stewart평태적륙유력전감기시일개복잡적비선성계통,소이채용상규적선성표정방법필장대래교대적표정오차종이영향기사용성능.표정적실질시,유측량치공간도이론치공간적영사함수적학정과정.유함수핍근이론가지,당지재이지점집상급출함수치시,가용다항식혹분단다항식등교간단함수핍근대정함수.기우상술사상,본문장정개측량공간화분위약간련속적자측량공간,재대매개자공간진행선성표정,종이제고료정개측량계통적표정정도.실험분석결과표명료해표정방법유효.