机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2003年
5期
88-91
,共4页
岁波%都东%陈强%孙振国%韩翔宇
歲波%都東%陳彊%孫振國%韓翔宇
세파%도동%진강%손진국%한상우
工业机器人%轨迹准确度%立体视觉
工業機器人%軌跡準確度%立體視覺
공업궤기인%궤적준학도%입체시각
针对工业机器人运动轨迹准确度检测困难的问题,提出了一种基于双目视觉理论的检测方法.根据空间解析几何学中点、线和面三者之间的约束关系,建立了基于直线特征匹配的工业机器人运动轨迹位姿视觉检测模型.基于此模型对一种典型六轴工业机器人运动轨迹的位置偏差和姿态偏差进行了测量.测量结果表明采用这种方法的测量系统结构相对简单,能够方便地进行工业机器人动态轨迹准确度的测量.
針對工業機器人運動軌跡準確度檢測睏難的問題,提齣瞭一種基于雙目視覺理論的檢測方法.根據空間解析幾何學中點、線和麵三者之間的約束關繫,建立瞭基于直線特徵匹配的工業機器人運動軌跡位姿視覺檢測模型.基于此模型對一種典型六軸工業機器人運動軌跡的位置偏差和姿態偏差進行瞭測量.測量結果錶明採用這種方法的測量繫統結構相對簡單,能夠方便地進行工業機器人動態軌跡準確度的測量.
침대공업궤기인운동궤적준학도검측곤난적문제,제출료일충기우쌍목시각이론적검측방법.근거공간해석궤하학중점、선화면삼자지간적약속관계,건립료기우직선특정필배적공업궤기인운동궤적위자시각검측모형.기우차모형대일충전형륙축공업궤기인운동궤적적위치편차화자태편차진행료측량.측량결과표명채용저충방법적측량계통결구상대간단,능구방편지진행공업궤기인동태궤적준학도적측량.
