宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2000年
1期
85-89
,共5页
空间机器人%广义雅可比矩阵%参数辨识%运动规划
空間機器人%廣義雅可比矩陣%參數辨識%運動規劃
공간궤기인%엄의아가비구진%삼수변식%운동규화
根据空间机器人姿态干扰特性,本文提出了利用多层前向神经网络来辨识自由飞行空间机器人本体质量的算法.其次,提出了基于姿态受限广义雅可比矩阵的多臂协调运动规划方法,较好地解决了多臂自由飞行空间机器人进行空间作业时的运动规划和姿态控制问题.
根據空間機器人姿態榦擾特性,本文提齣瞭利用多層前嚮神經網絡來辨識自由飛行空間機器人本體質量的算法.其次,提齣瞭基于姿態受限廣義雅可比矩陣的多臂協調運動規劃方法,較好地解決瞭多臂自由飛行空間機器人進行空間作業時的運動規劃和姿態控製問題.
근거공간궤기인자태간우특성,본문제출료이용다층전향신경망락래변식자유비행공간궤기인본체질량적산법.기차,제출료기우자태수한엄의아가비구진적다비협조운동규화방법,교호지해결료다비자유비행공간궤기인진행공간작업시적운동규화화자태공제문제.
