沈阳工业大学学报
瀋暘工業大學學報
침양공업대학학보
JOURNAL OF SHENYANG POLYTECHNIC UNIVERSITY
2002年
6期
485-489
,共5页
虚拟轴机床%轨迹跟踪控制%观测器%加速度跟随控制%永磁直线同步伺服电动机
虛擬軸機床%軌跡跟蹤控製%觀測器%加速度跟隨控製%永磁直線同步伺服電動機
허의축궤상%궤적근종공제%관측기%가속도근수공제%영자직선동보사복전동궤
针对永磁直线伺服电动机(PMLSM)驱动的6自由度虚拟轴机床提出了一种新的轨迹跟踪控制方法.该方法采用神经网络实现实时IP位置控制器的在线设计,将杆间的耦合作用和负载扰动看作是电机动力学参数的变化,利用观测器对电机参数进行观测,从而使计算大大简化.利用给定加速度来调整动子电流的大小,间接实现了加速度跟随控制,改善了虚拟轴机床的轨迹跟踪性能.仿真实验表明该方法对虚拟轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性.
針對永磁直線伺服電動機(PMLSM)驅動的6自由度虛擬軸機床提齣瞭一種新的軌跡跟蹤控製方法.該方法採用神經網絡實現實時IP位置控製器的在線設計,將桿間的耦閤作用和負載擾動看作是電機動力學參數的變化,利用觀測器對電機參數進行觀測,從而使計算大大簡化.利用給定加速度來調整動子電流的大小,間接實現瞭加速度跟隨控製,改善瞭虛擬軸機床的軌跡跟蹤性能.倣真實驗錶明該方法對虛擬軸機床各桿的位置、速度、加速度實現瞭精確的跟隨控製,繫統具有很彊的魯棒性.
침대영자직선사복전동궤(PMLSM)구동적6자유도허의축궤상제출료일충신적궤적근종공제방법.해방법채용신경망락실현실시IP위치공제기적재선설계,장간간적우합작용화부재우동간작시전궤동역학삼수적변화,이용관측기대전궤삼수진행관측,종이사계산대대간화.이용급정가속도래조정동자전류적대소,간접실현료가속도근수공제,개선료허의축궤상적궤적근종성능.방진실험표명해방법대허의축궤상각간적위치、속도、가속도실현료정학적근수공제,계통구유흔강적로봉성.
