CAJ | 학술논문

利用Ф2　mm电磁型微马达作为执行器设计制作了一外形尺寸为5　mm×6　mm的微型机器人小车，附设了粗细两级CCD摄像头来实现机器人视觉。为了满足机器人实时控制的要求，采用简单实用的机器人运动参数粗略提取方法，实现了机器人当前位置、运动速度和方向以及运动加速度等参数的实时提取。当机器人到达目的地来实现微器件精密定位时，采用亚像元定位的方法来实现微操作端位置参数的精确提取。模板匹配技术在微型机器人系统中的灵活运用解决了系统参数提取的实时性问题，实现了机器人视觉。
이용Ф2　mm전자형미마체작위집행기설계제작료일외형척촌위5　mm×6　mm적미형궤기인소차，부설료조세량급CCD섭상두래실현궤기인시각。위료만족궤기인실시공제적요구，채용간단실용적궤기인운동삼수조략제취방법，실현료궤기인당전위치、운동속도화방향이급운동가속도등삼수적실시제취。당궤기인도체목적지래실현미기건정밀정위시，채용아상원정위적방법래실현미조작단위치삼수적정학제취。모판필배기술재미형궤기인계통중적령활운용해결료계통삼수제취적실시성문제，실현료궤기인시각。
The Ф2 mm electromagnetic micro motor is used to design a 5 mm×6 mm micro robot vehicle,with two CCD of different level.A simple parameter extraction algorithm is used to meet the realtime control of micro robot. The parameter of position,velocity,direction and acceleration of micro robot are solved out at real time.When the micro robot reach the destination,the sub-pixel algorithm is used to extract parameter precisely.The technique of template matching algorithm is used flexibly in the micro robot system to implement the robotic vision.