CAJ | 학술논문

针对倒立摆的位移控制,提出一种非线性滑模变结构控制方法.通过对系统输出的递归分解迭代设计,构成了扩展状态空间上的复杂非线性滑模,结合增量反馈控制,无需对系统不确定性的估计,可以稳定摆的倒立并将小车驱动到任意的距离.非线性滑模分解迭代方法结构简单、易于实现,设计过程的物理意义明显,利于参数整定保证控制系统稳定性以及分析输出特性.仿真结果表明,小车位移稳定时间、最大移动速度以及位移过程中摆角最大幅度均可通过设计参数调节,且控制器对倒立摆系统参数变化不敏感、具有强鲁棒性和良好的控制品质.
침대도립파적위이공제,제출일충비선성활모변결구공제방법.통과대계통수출적체귀분해질대설계,구성료확전상태공간상적복잡비선성활모,결합증량반궤공제,무수대계통불학정성적고계,가이은정파적도립병장소차구동도임의적거리.비선성활모분해질대방법결구간단、역우실현,설계과정적물리의의명현,리우삼수정정보증공제계통은정성이급분석수출특성.방진결과표명,소차위이은정시간、최대이동속도이급위이과정중파각최대폭도균가통과설계삼수조절,차공제기대도립파계통삼수변화불민감、구유강로봉성화량호적공제품질.