中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2008年
3期
265-268
,共4页
车载惯性导航%动态零速修正%轨迹修正%Kaiman滤波
車載慣性導航%動態零速脩正%軌跡脩正%Kaiman濾波
차재관성도항%동태령속수정%궤적수정%Kaiman려파
为增强车载惯性导航零速修正技术的机动性能,提出了一种动态零速修正技术.利用车体坐标系横向和垂直方向上速度为零,作为约束条件,构造虚拟噪声观测量;设计了U-D协方差分解与序贯处理的KaIman滤波方法,进行实时轨迹修正;选用VG941-3AM型光纤陀螺仪和JN-06A型挠性加速度计组成惯导系统,分别在重复行驶和复杂行驶条件下进行了车载试验.试验结果表明:动态零速修正技术能够有效抑制车载惯性导航误差增长,在30 min不停车条件下,能够使惯性导航精度提高1～3个数量级.
為增彊車載慣性導航零速脩正技術的機動性能,提齣瞭一種動態零速脩正技術.利用車體坐標繫橫嚮和垂直方嚮上速度為零,作為約束條件,構造虛擬譟聲觀測量;設計瞭U-D協方差分解與序貫處理的KaIman濾波方法,進行實時軌跡脩正;選用VG941-3AM型光纖陀螺儀和JN-06A型撓性加速度計組成慣導繫統,分彆在重複行駛和複雜行駛條件下進行瞭車載試驗.試驗結果錶明:動態零速脩正技術能夠有效抑製車載慣性導航誤差增長,在30 min不停車條件下,能夠使慣性導航精度提高1～3箇數量級.
위증강차재관성도항령속수정기술적궤동성능,제출료일충동태령속수정기술.이용차체좌표계횡향화수직방향상속도위령,작위약속조건,구조허의조성관측량;설계료U-D협방차분해여서관처리적KaIman려파방법,진행실시궤적수정;선용VG941-3AM형광섬타라의화JN-06A형뇨성가속도계조성관도계통,분별재중복행사화복잡행사조건하진행료차재시험.시험결과표명:동태령속수정기술능구유효억제차재관성도항오차증장,재30 min불정차조건하,능구사관성도항정도제고1～3개수량급.
