光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2012年
4期
843-850
,共8页
郭裕兰%万建伟%鲁敏%谭志国
郭裕蘭%萬建偉%魯敏%譚誌國
곽유란%만건위%로민%담지국
三维姿态估计%激光雷达%目标识别%遮挡%投影点云
三維姿態估計%激光雷達%目標識彆%遮擋%投影點雲
삼유자태고계%격광뢰체%목표식별%차당%투영점운
针对现有激光雷达目标姿态估计算法对遮挡较为敏感的问题,提出了一种新的三维姿态估计算法.分析了现有算法的内在本质和地面装甲目标固有的表面结构特性,提出了投影点云密度熵(PDE)特征,研究了PDE特征与目标姿态的内在关系,给出了对目标点云迭代地进行旋转投影并寻找PDE最小值以实现三维姿态估计的方法.采用25类地面装甲目标的激光雷达点云数据进行仿真实验,分析了自遮挡、遮挡以及噪声下的估计性能,讨论了参数选择对估算结果的影响.实验结果表明,本文方法在自遮挡下的估计误差小于3°,在遮挡率达到80％时的估计误差小于10°.实验显示,本文方法对遮挡和噪声具有很强的稳健性,且收敛迅速,能很好地实现激光雷达目标三维姿态估计.
針對現有激光雷達目標姿態估計算法對遮擋較為敏感的問題,提齣瞭一種新的三維姿態估計算法.分析瞭現有算法的內在本質和地麵裝甲目標固有的錶麵結構特性,提齣瞭投影點雲密度熵(PDE)特徵,研究瞭PDE特徵與目標姿態的內在關繫,給齣瞭對目標點雲迭代地進行鏇轉投影併尋找PDE最小值以實現三維姿態估計的方法.採用25類地麵裝甲目標的激光雷達點雲數據進行倣真實驗,分析瞭自遮擋、遮擋以及譟聲下的估計性能,討論瞭參數選擇對估算結果的影響.實驗結果錶明,本文方法在自遮擋下的估計誤差小于3°,在遮擋率達到80％時的估計誤差小于10°.實驗顯示,本文方法對遮擋和譟聲具有很彊的穩健性,且收斂迅速,能很好地實現激光雷達目標三維姿態估計.
침대현유격광뢰체목표자태고계산법대차당교위민감적문제,제출료일충신적삼유자태고계산법.분석료현유산법적내재본질화지면장갑목표고유적표면결구특성,제출료투영점운밀도적(PDE)특정,연구료PDE특정여목표자태적내재관계,급출료대목표점운질대지진행선전투영병심조PDE최소치이실현삼유자태고계적방법.채용25류지면장갑목표적격광뢰체점운수거진행방진실험,분석료자차당、차당이급조성하적고계성능,토론료삼수선택대고산결과적영향.실험결과표명,본문방법재자차당하적고계오차소우3°,재차당솔체도80％시적고계오차소우10°.실험현시,본문방법대차당화조성구유흔강적은건성,차수렴신속,능흔호지실현격광뢰체목표삼유자태고계.
