实验室研究与探索
實驗室研究與探索
실험실연구여탐색
LAABORATORY REESEARCH AND EXPLORATION
2012年
6期
225-228
,共4页
多刚体%动力学模型%人体%行走
多剛體%動力學模型%人體%行走
다강체%동역학모형%인체%행주
针对人体行走的特点,采用多刚体动力学模型.首先把人体骨架简化为16个刚体;然后通过刚体变分运动方程,构造系统的广义坐标矢量、质量矩阵及广义力矢量;接着对正向动力学分析、逆向动力学分析与静平衡分析,求出外力约束条件结果;最后建立虚拟人体运动控制模型.实验仿真给出步行肌肉力矩、连续帧以及单步行结果,其中踝关节前侧肌肉收缩,可产生较大的后蹬力,上行状态步速降低,躯干角度变化明显,单帧连接点转动的角度大.
針對人體行走的特點,採用多剛體動力學模型.首先把人體骨架簡化為16箇剛體;然後通過剛體變分運動方程,構造繫統的廣義坐標矢量、質量矩陣及廣義力矢量;接著對正嚮動力學分析、逆嚮動力學分析與靜平衡分析,求齣外力約束條件結果;最後建立虛擬人體運動控製模型.實驗倣真給齣步行肌肉力矩、連續幀以及單步行結果,其中踝關節前側肌肉收縮,可產生較大的後蹬力,上行狀態步速降低,軀榦角度變化明顯,單幀連接點轉動的角度大.
침대인체행주적특점,채용다강체동역학모형.수선파인체골가간화위16개강체;연후통과강체변분운동방정,구조계통적엄의좌표시량、질량구진급엄의력시량;접착대정향동역학분석、역향동역학분석여정평형분석,구출외력약속조건결과;최후건립허의인체운동공제모형.실험방진급출보행기육력구、련속정이급단보행결과,기중과관절전측기육수축,가산생교대적후등력,상행상태보속강저,구간각도변화명현,단정련접점전동적각도대.
