中国电机工程学报
中國電機工程學報
중국전궤공정학보
ZHONGGUO DIANJI GONGCHENG XUEBAO
2007年
21期
112-116
,共5页
轮式移动机器人%非完整约束%镇定%受限空间
輪式移動機器人%非完整約束%鎮定%受限空間
륜식이동궤기인%비완정약속%진정%수한공간
考虑到实际行驶中要受到道路的空间约束,针对一类四轮式移动机器人,提出一种基于两个正交速率控制的镇定算法.驱动机器人转向至朝路径方向前进,在笛卡儿空间的两个正交轴向上,当机器人与目标点坐标差小于设定阈值时,分别以幂律逐步减小机器人在两方向上的速度分量.道路仿真实验表明,在此控制律的作用下,机器人能在有限时间内实现平面的任意点一点镇定,所得控制器不仅设计简单、收敛速度快,而且能应用在受限空间,具有一定的普遍性.
攷慮到實際行駛中要受到道路的空間約束,針對一類四輪式移動機器人,提齣一種基于兩箇正交速率控製的鎮定算法.驅動機器人轉嚮至朝路徑方嚮前進,在笛卡兒空間的兩箇正交軸嚮上,噹機器人與目標點坐標差小于設定閾值時,分彆以冪律逐步減小機器人在兩方嚮上的速度分量.道路倣真實驗錶明,在此控製律的作用下,機器人能在有限時間內實現平麵的任意點一點鎮定,所得控製器不僅設計簡單、收斂速度快,而且能應用在受限空間,具有一定的普遍性.
고필도실제행사중요수도도로적공간약속,침대일류사륜식이동궤기인,제출일충기우량개정교속솔공제적진정산법.구동궤기인전향지조로경방향전진,재적잡인공간적량개정교축향상,당궤기인여목표점좌표차소우설정역치시,분별이멱률축보감소궤기인재량방향상적속도분량.도로방진실험표명,재차공제률적작용하,궤기인능재유한시간내실현평면적임의점일점진정,소득공제기불부설계간단、수렴속도쾌,이차능응용재수한공간,구유일정적보편성.
