华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2008年
2期
74-77,82
,共5页
机器人焊接%摄像机标定%手眼标定%激光视觉
機器人銲接%攝像機標定%手眼標定%激光視覺
궤기인한접%섭상궤표정%수안표정%격광시각
摄像机和机器人手眼标定是视觉机器人应用中的重要问题.文中针对激光视觉机器人焊接的具体应用系统,提出了一种同时标定摄像机和机器人手眼的方法.该方法依据机器人手眼矩阵和机器人手爪对基坐标系位姿矩阵之间的特定关系,进行一次标定实验而同时求解出摄像机参数和机器人手眼关系矩阵.此方法简单、实用、快捷,避免了传统方法复杂的实验和解答过程.计算结果表明,标定精度能满足机器人焊缝跟踪的应用要求.
攝像機和機器人手眼標定是視覺機器人應用中的重要問題.文中針對激光視覺機器人銲接的具體應用繫統,提齣瞭一種同時標定攝像機和機器人手眼的方法.該方法依據機器人手眼矩陣和機器人手爪對基坐標繫位姿矩陣之間的特定關繫,進行一次標定實驗而同時求解齣攝像機參數和機器人手眼關繫矩陣.此方法簡單、實用、快捷,避免瞭傳統方法複雜的實驗和解答過程.計算結果錶明,標定精度能滿足機器人銲縫跟蹤的應用要求.
섭상궤화궤기인수안표정시시각궤기인응용중적중요문제.문중침대격광시각궤기인한접적구체응용계통,제출료일충동시표정섭상궤화궤기인수안적방법.해방법의거궤기인수안구진화궤기인수조대기좌표계위자구진지간적특정관계,진행일차표정실험이동시구해출섭상궤삼수화궤기인수안관계구진.차방법간단、실용、쾌첩,피면료전통방법복잡적실험화해답과정.계산결과표명,표정정도능만족궤기인한봉근종적응용요구.
