控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2009年
4期
415-419
,共5页
Stewart平台%模型不确定性%加权函数%鲁棒控制
Stewart平檯%模型不確定性%加權函數%魯棒控製
Stewart평태%모형불학정성%가권함수%로봉공제
以降低电动Stewart平台两输入两输出子系统不确定性描述的保守性为目的,提出一种不确定性加权函数选择方法.首先通过机理分析,确定以反馈形式来描述平台子系统中低频的结构不确定性,并得到具有3个待定参数的加权函数.然后给出标称模型输出与实验数据相匹配的条件,由此利用实验数据优化加权函数中的待定参数.最后为方便控制器设计,将系统不确定性描述化为统一的表达形式.所提方法在描述系统不确定性时,尽可能将模型中的已知部分分离出来,并通过实验数据优化加权函数中的待定参数,从而使得不确定性描述的保守性最小.
以降低電動Stewart平檯兩輸入兩輸齣子繫統不確定性描述的保守性為目的,提齣一種不確定性加權函數選擇方法.首先通過機理分析,確定以反饋形式來描述平檯子繫統中低頻的結構不確定性,併得到具有3箇待定參數的加權函數.然後給齣標稱模型輸齣與實驗數據相匹配的條件,由此利用實驗數據優化加權函數中的待定參數.最後為方便控製器設計,將繫統不確定性描述化為統一的錶達形式.所提方法在描述繫統不確定性時,儘可能將模型中的已知部分分離齣來,併通過實驗數據優化加權函數中的待定參數,從而使得不確定性描述的保守性最小.
이강저전동Stewart평태량수입량수출자계통불학정성묘술적보수성위목적,제출일충불학정성가권함수선택방법.수선통과궤리분석,학정이반궤형식래묘술평태자계통중저빈적결구불학정성,병득도구유3개대정삼수적가권함수.연후급출표칭모형수출여실험수거상필배적조건,유차이용실험수거우화가권함수중적대정삼수.최후위방편공제기설계,장계통불학정성묘술화위통일적표체형식.소제방법재묘술계통불학정성시,진가능장모형중적이지부분분리출래,병통과실험수거우화가권함수중적대정삼수,종이사득불학정성묘술적보수성최소.
