机电工程技术
機電工程技術
궤전공정기술
MACHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY
2010年
10期
42-45
,共4页
张勇%张宪民%胡俊峰%洪始良%管贻生
張勇%張憲民%鬍俊峰%洪始良%管貽生
장용%장헌민%호준봉%홍시량%관이생
并联机械手%轨迹规划%遗传算法%运动控制
併聯機械手%軌跡規劃%遺傳算法%運動控製
병련궤계수%궤적규화%유전산법%운동공제
以一种新型二维平动两自由度并联机械手为研究对象,为满足机械手高速精确平滑工作的要求,在关节空间进行了三次样条插值轨迹规划,并在考虑关节速度和加速度等约束条件下运用遗传算法对各分段轨迹时间间隔进行了优化.理论和实验结果表明,该轨迹规划方法能够满足工作要求.
以一種新型二維平動兩自由度併聯機械手為研究對象,為滿足機械手高速精確平滑工作的要求,在關節空間進行瞭三次樣條插值軌跡規劃,併在攷慮關節速度和加速度等約束條件下運用遺傳算法對各分段軌跡時間間隔進行瞭優化.理論和實驗結果錶明,該軌跡規劃方法能夠滿足工作要求.
이일충신형이유평동량자유도병련궤계수위연구대상,위만족궤계수고속정학평활공작적요구,재관절공간진행료삼차양조삽치궤적규화,병재고필관절속도화가속도등약속조건하운용유전산법대각분단궤적시간간격진행료우화.이론화실험결과표명,해궤적규화방법능구만족공작요구.
