信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2012年
2期
202-209
,共8页
Messy遗传算法%AS-R移动机器人%全局路径规划%路径优化
Messy遺傳算法%AS-R移動機器人%全跼路徑規劃%路徑優化
Messy유전산법%AS-R이동궤기인%전국로경규화%로경우화
基于Messy遗传算法(Messy GA),设计了移动机器人的通用路径规划算法,其中的优化目标包括最短路径、一定的平滑度和最优安全距离.在算法中加入了优化算子及交叉率和变异率的自适应调整,加快了收敛速度.仿真结果验证了所提方法的有效性.根据能力风暴机器人(AS-R)的实际运行要求,修改算法以扩大路径与障碍物之间的间隔度,并提出采用平滑的方法来优化路径.以AS-R为平台进行了轨迹跟踪实验.实验结果表明算法在随机摆放障碍物和实验室环境下可以实现路径规划,并能够最终实现AS-R机器人的全局路径规划.
基于Messy遺傳算法(Messy GA),設計瞭移動機器人的通用路徑規劃算法,其中的優化目標包括最短路徑、一定的平滑度和最優安全距離.在算法中加入瞭優化算子及交扠率和變異率的自適應調整,加快瞭收斂速度.倣真結果驗證瞭所提方法的有效性.根據能力風暴機器人(AS-R)的實際運行要求,脩改算法以擴大路徑與障礙物之間的間隔度,併提齣採用平滑的方法來優化路徑.以AS-R為平檯進行瞭軌跡跟蹤實驗.實驗結果錶明算法在隨機襬放障礙物和實驗室環境下可以實現路徑規劃,併能夠最終實現AS-R機器人的全跼路徑規劃.
기우Messy유전산법(Messy GA),설계료이동궤기인적통용로경규화산법,기중적우화목표포괄최단로경、일정적평활도화최우안전거리.재산법중가입료우화산자급교차솔화변이솔적자괄응조정,가쾌료수렴속도.방진결과험증료소제방법적유효성.근거능력풍폭궤기인(AS-R)적실제운행요구,수개산법이확대로경여장애물지간적간격도,병제출채용평활적방법래우화로경.이AS-R위평태진행료궤적근종실험.실험결과표명산법재수궤파방장애물화실험실배경하가이실현로경규화,병능구최종실현AS-R궤기인적전국로경규화.
