北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2006年
6期
738-741
,共4页
机器人%玻璃幕墙%误差
機器人%玻璃幕牆%誤差
궤기인%파리막장%오차
为满足倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人对小质量、高可靠性、高安全性的要求,提出了运动驱动分散配置、主运动与辅助运动一体化、主运动柔性驱动的机器人结构设计原则;针对具体建筑结构设计了完备的清洗机器人系统,讨论了机器人对作业对象遍历运动和吸附、清洗功能的实现方法;分析了机器人系统对建筑结构误差的适应能力,证明了柔性驱动结构的可行性.在上述基础上开发了倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人系统,并进行了现场试验,证明了系统的实用性和可靠性.该系统已成功应用于机场指挥塔幕墙的清洗作业.
為滿足倒錐麵高層玻璃幕牆清洗機器人對小質量、高可靠性、高安全性的要求,提齣瞭運動驅動分散配置、主運動與輔助運動一體化、主運動柔性驅動的機器人結構設計原則;針對具體建築結構設計瞭完備的清洗機器人繫統,討論瞭機器人對作業對象遍歷運動和吸附、清洗功能的實現方法;分析瞭機器人繫統對建築結構誤差的適應能力,證明瞭柔性驅動結構的可行性.在上述基礎上開髮瞭倒錐麵高層玻璃幕牆清洗機器人繫統,併進行瞭現場試驗,證明瞭繫統的實用性和可靠性.該繫統已成功應用于機場指揮塔幕牆的清洗作業.
위만족도추면고층파리막장청세궤기인대소질량、고가고성、고안전성적요구,제출료운동구동분산배치、주운동여보조운동일체화、주운동유성구동적궤기인결구설계원칙;침대구체건축결구설계료완비적청세궤기인계통,토론료궤기인대작업대상편력운동화흡부、청세공능적실현방법;분석료궤기인계통대건축결구오차적괄응능력,증명료유성구동결구적가행성.재상술기출상개발료도추면고층파리막장청세궤기인계통,병진행료현장시험,증명료계통적실용성화가고성.해계통이성공응용우궤장지휘탑막장적청세작업.
