华中科技大学学报(自然科学版)
華中科技大學學報(自然科學版)
화중과기대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
6期
4-7
,共4页
无人机%姿态角%消失点%估计
無人機%姿態角%消失點%估計
무인궤%자태각%소실점%고계
通过提取视频图像上跑道的线性特征以及利用消失点的定义来估计无人机(UAV)的三个姿态角.先对相机的三个姿态角进行估计:利用跑道底线估计出滚动角,用消失点在图像上的位置来估计偏航角,结合消失点的定义给出俯仰角的估计,同时对偏航角和俯仰角的估计进行修正,随后给出无人机的姿态角估计.仿真试验证明了所提方法的有效性,滚动角的估计误差在0.8°之内,偏航角和俯仰角的误差在0.2°之内.
通過提取視頻圖像上跑道的線性特徵以及利用消失點的定義來估計無人機(UAV)的三箇姿態角.先對相機的三箇姿態角進行估計:利用跑道底線估計齣滾動角,用消失點在圖像上的位置來估計偏航角,結閤消失點的定義給齣俯仰角的估計,同時對偏航角和俯仰角的估計進行脩正,隨後給齣無人機的姿態角估計.倣真試驗證明瞭所提方法的有效性,滾動角的估計誤差在0.8°之內,偏航角和俯仰角的誤差在0.2°之內.
통과제취시빈도상상포도적선성특정이급이용소실점적정의래고계무인궤(UAV)적삼개자태각.선대상궤적삼개자태각진행고계:이용포도저선고계출곤동각,용소실점재도상상적위치래고계편항각,결합소실점적정의급출부앙각적고계,동시대편항각화부앙각적고계진행수정,수후급출무인궤적자태각고계.방진시험증명료소제방법적유효성,곤동각적고계오차재0.8°지내,편항각화부앙각적오차재0.2°지내.
