农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2008年
10期
164-168
,共5页
机器人%力反馈机器手%电液伺服控制系统%力觉临场感%双向控制策略
機器人%力反饋機器手%電液伺服控製繫統%力覺臨場感%雙嚮控製策略
궤기인%력반궤궤기수%전액사복공제계통%력각림장감%쌍향공제책략
设计了液压伺服主、从机器手(简称主、从手),并对力觉双向伺服控制进行研究.零开口对称伺服阀的结构决定了需要主手的控制力信息通过控制器间接驱动从手,这一过程影响了系统的响应速度.本文采用主、从手的力偏差信号控制从手,用从、主手的位置偏差信号控制主手获得力觉反馈,这种新控制策略改变了从手跟随主手,主手感受从手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主手对从手的跟随来判断从手是否出现干涉等.
設計瞭液壓伺服主、從機器手(簡稱主、從手),併對力覺雙嚮伺服控製進行研究.零開口對稱伺服閥的結構決定瞭需要主手的控製力信息通過控製器間接驅動從手,這一過程影響瞭繫統的響應速度.本文採用主、從手的力偏差信號控製從手,用從、主手的位置偏差信號控製主手穫得力覺反饋,這種新控製策略改變瞭從手跟隨主手,主手感受從手力的常規控製模式,提高瞭主-從控製繫統的響應速度,併可根據主手對從手的跟隨來判斷從手是否齣現榦涉等.
설계료액압사복주、종궤기수(간칭주、종수),병대력각쌍향사복공제진행연구.령개구대칭사복벌적결구결정료수요주수적공제력신식통과공제기간접구동종수,저일과정영향료계통적향응속도.본문채용주、종수적력편차신호공제종수,용종、주수적위치편차신호공제주수획득력각반궤,저충신공제책략개변료종수근수주수,주수감수종수력적상규공제모식,제고료주-종공제계통적향응속도,병가근거주수대종수적근수래판단종수시부출현간섭등.
