鱼雷技术
魚雷技術
어뢰기술
TORPEDO TECHNOLOGY
2011年
5期
360-364
,共5页
自主式水下航行器%模糊滑模控制%近水面%波浪扰动%纵向运动控制
自主式水下航行器%模糊滑模控製%近水麵%波浪擾動%縱嚮運動控製
자주식수하항행기%모호활모공제%근수면%파랑우동%종향운동공제
针对自主水下航行器(AUV)近水面航行过程中波浪扰动的问题,研究了模糊滑模控制在AUV近水面纵向运动控制中的应用.在AUV六自由度非线性模型的基础上进行合理的近似和简化,建立了线性化纵向运动方程.根据随机长峰波理论和波浪谱密度函数对AUV受到的波浪力和力矩进行了数值计算和仿真.基于滑模控制方法设计了AUV纵向运动控制器,对1阶波浪力扰动下的深度控制性能进行了分析,并通过在滑模控制器的基础上引入模糊逻辑解决1阶波频扰动引起的控制输入高频抖动问题.近水面深度控制计算机仿真结果表明,所设计的模糊滑模控制器在保持良好的控制性能的基础上能够达到减弱舵角高频抖动的目的.
針對自主水下航行器(AUV)近水麵航行過程中波浪擾動的問題,研究瞭模糊滑模控製在AUV近水麵縱嚮運動控製中的應用.在AUV六自由度非線性模型的基礎上進行閤理的近似和簡化,建立瞭線性化縱嚮運動方程.根據隨機長峰波理論和波浪譜密度函數對AUV受到的波浪力和力矩進行瞭數值計算和倣真.基于滑模控製方法設計瞭AUV縱嚮運動控製器,對1階波浪力擾動下的深度控製性能進行瞭分析,併通過在滑模控製器的基礎上引入模糊邏輯解決1階波頻擾動引起的控製輸入高頻抖動問題.近水麵深度控製計算機倣真結果錶明,所設計的模糊滑模控製器在保持良好的控製性能的基礎上能夠達到減弱舵角高頻抖動的目的.
침대자주수하항행기(AUV)근수면항행과정중파랑우동적문제,연구료모호활모공제재AUV근수면종향운동공제중적응용.재AUV륙자유도비선성모형적기출상진행합리적근사화간화,건립료선성화종향운동방정.근거수궤장봉파이론화파랑보밀도함수대AUV수도적파랑력화력구진행료수치계산화방진.기우활모공제방법설계료AUV종향운동공제기,대1계파랑력우동하적심도공제성능진행료분석,병통과재활모공제기적기출상인입모호라집해결1계파빈우동인기적공제수입고빈두동문제.근수면심도공제계산궤방진결과표명,소설계적모호활모공제기재보지량호적공제성능적기출상능구체도감약타각고빈두동적목적.
