计算机系统应用
計算機繫統應用
계산궤계통응용
APPLICATIONS OF THE COMPUTER SYSTEMS
2012年
4期
92-98,45
,共8页
POMDP%APF%路径规划%动态不确定环境%移动机器人
POMDP%APF%路徑規劃%動態不確定環境%移動機器人
POMDP%APF%로경규화%동태불학정배경%이동궤기인
针对动态不确定环境下的机器人路径规划问题,将部分可观察马尔可夫决策过程( POMDP)与人工势场法(APF)的优点相结合,提出一种新的机器人路径规划方法.该方法充分考虑了实际环境中信息的部分可观测性,并且利用APF无需大量计算的优点指导POMDP算法的奖赏值设定,以提高POMDP算法的决策效率.仿真实验表明,所提出的算法拥有较高的搜索效率,能够快速地到达目标点.
針對動態不確定環境下的機器人路徑規劃問題,將部分可觀察馬爾可伕決策過程( POMDP)與人工勢場法(APF)的優點相結閤,提齣一種新的機器人路徑規劃方法.該方法充分攷慮瞭實際環境中信息的部分可觀測性,併且利用APF無需大量計算的優點指導POMDP算法的獎賞值設定,以提高POMDP算法的決策效率.倣真實驗錶明,所提齣的算法擁有較高的搜索效率,能夠快速地到達目標點.
침대동태불학정배경하적궤기인로경규화문제,장부분가관찰마이가부결책과정( POMDP)여인공세장법(APF)적우점상결합,제출일충신적궤기인로경규화방법.해방법충분고필료실제배경중신식적부분가관측성,병차이용APF무수대량계산적우점지도POMDP산법적장상치설정,이제고POMDP산법적결책효솔.방진실험표명,소제출적산법옹유교고적수색효솔,능구쾌속지도체목표점.
