高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
5期
502-509
,共8页
张铁栋%万磊%曾文静%徐玉如
張鐵棟%萬磊%曾文靜%徐玉如
장철동%만뢰%증문정%서옥여
智能水下机器人(AUV)%声视觉%图像处理%高斯粒子滤波(GPF)
智能水下機器人(AUV)%聲視覺%圖像處理%高斯粒子濾波(GPF)
지능수하궤기인(AUV)%성시각%도상처리%고사입자려파(GPF)
提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架.采用该系统框架,设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人(AUV)声视觉目标探测跟踪系统,并描述了该系统的软、硬件体系结构.针对水下声视觉图像特点,分析了声纳图像的预处理方法,探讨了图像中特征信息的选取,构造了基于不变矩的仿射变换不变量,提出了基于组合特征的粒子权重分配方法,阐述了改进后的高斯粒子滤波( GPF)跟踪实现过程.海上实验验证了所提方法的有效性,证明所构建的探测跟踪系统具有较高的准确性和鲁棒性.
提齣瞭一箇新的水下聲視覺圖像預處理、分割和目標跟蹤的處理繫統框架.採用該繫統框架,設計瞭一箇基于前視聲納的智能水下機器人(AUV)聲視覺目標探測跟蹤繫統,併描述瞭該繫統的軟、硬件體繫結構.針對水下聲視覺圖像特點,分析瞭聲納圖像的預處理方法,探討瞭圖像中特徵信息的選取,構造瞭基于不變矩的倣射變換不變量,提齣瞭基于組閤特徵的粒子權重分配方法,闡述瞭改進後的高斯粒子濾波( GPF)跟蹤實現過程.海上實驗驗證瞭所提方法的有效性,證明所構建的探測跟蹤繫統具有較高的準確性和魯棒性.
제출료일개신적수하성시각도상예처리、분할화목표근종적처리계통광가.채용해계통광가,설계료일개기우전시성납적지능수하궤기인(AUV)성시각목표탐측근종계통,병묘술료해계통적연、경건체계결구.침대수하성시각도상특점,분석료성납도상적예처리방법,탐토료도상중특정신식적선취,구조료기우불변구적방사변환불변량,제출료기우조합특정적입자권중분배방법,천술료개진후적고사입자려파( GPF)근종실현과정.해상실험험증료소제방법적유효성,증명소구건적탐측근종계통구유교고적준학성화로봉성.
