航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2006年
4期
733-736
,共4页
并联机构%冗余驱动%奇异位形
併聯機構%冗餘驅動%奇異位形
병련궤구%용여구동%기이위형
对空间并联机构的奇异性和冗余驱动消除机构奇异进行了研究.以Park关于奇异的分类为基础,明确指出了冗余驱动能够消除机构驱动奇异的原因,给出了冗余驱动个数与奇异空间降维关系的比较严格的数学推导过程.还对一种3自由度冗余并联机构的奇异性进行了分析,指出了其奇异空间的形状,并对冗余驱动消除奇异的效果进行了研究.其结果证实了冗余驱动与奇异降维之间的关系,对于进一步提高并联机构的性能提供了参考.
對空間併聯機構的奇異性和冗餘驅動消除機構奇異進行瞭研究.以Park關于奇異的分類為基礎,明確指齣瞭冗餘驅動能夠消除機構驅動奇異的原因,給齣瞭冗餘驅動箇數與奇異空間降維關繫的比較嚴格的數學推導過程.還對一種3自由度冗餘併聯機構的奇異性進行瞭分析,指齣瞭其奇異空間的形狀,併對冗餘驅動消除奇異的效果進行瞭研究.其結果證實瞭冗餘驅動與奇異降維之間的關繫,對于進一步提高併聯機構的性能提供瞭參攷.
대공간병련궤구적기이성화용여구동소제궤구기이진행료연구.이Park관우기이적분류위기출,명학지출료용여구동능구소제궤구구동기이적원인,급출료용여구동개수여기이공간강유관계적비교엄격적수학추도과정.환대일충3자유도용여병련궤구적기이성진행료분석,지출료기기이공간적형상,병대용여구동소제기이적효과진행료연구.기결과증실료용여구동여기이강유지간적관계,대우진일보제고병련궤구적성능제공료삼고.
