东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2007年
3期
409-413
,共5页
赵杰%张玉华%朱延河%任宗伟%蔡鹤皋
趙傑%張玉華%硃延河%任宗偉%蔡鶴皋
조걸%장옥화%주연하%임종위%채학고
自重构%模块化机器人%运动控制%标准步态表
自重構%模塊化機器人%運動控製%標準步態錶
자중구%모괴화궤기인%운동공제%표준보태표
提出了一种采用相对方位系数与标准构型步态控制表结合的控制策略,对由n(n≥4)个模块组成、模块放置方位变化的自重构机器人蠕虫构型进行运动控制.利用模块之间的分布式通信和上位机主控相结合的通信方式,构型中的各个模块根据与相邻模块的相对方位关系和标准步态表自行决定自身的运动序列,可以对蠕虫机器人进行实时控制.对2组由不同数目、不同方位模块组成的蠕虫构型的运动控制进行了实验.实验结果表明:该方法实现简单,可以针对模块数目不定、方位可变的自重构机器人蠕虫构型进行实时运动控制.
提齣瞭一種採用相對方位繫數與標準構型步態控製錶結閤的控製策略,對由n(n≥4)箇模塊組成、模塊放置方位變化的自重構機器人蠕蟲構型進行運動控製.利用模塊之間的分佈式通信和上位機主控相結閤的通信方式,構型中的各箇模塊根據與相鄰模塊的相對方位關繫和標準步態錶自行決定自身的運動序列,可以對蠕蟲機器人進行實時控製.對2組由不同數目、不同方位模塊組成的蠕蟲構型的運動控製進行瞭實驗.實驗結果錶明:該方法實現簡單,可以針對模塊數目不定、方位可變的自重構機器人蠕蟲構型進行實時運動控製.
제출료일충채용상대방위계수여표준구형보태공제표결합적공제책략,대유n(n≥4)개모괴조성、모괴방치방위변화적자중구궤기인연충구형진행운동공제.이용모괴지간적분포식통신화상위궤주공상결합적통신방식,구형중적각개모괴근거여상린모괴적상대방위관계화표준보태표자행결정자신적운동서렬,가이대연충궤기인진행실시공제.대2조유불동수목、불동방위모괴조성적연충구형적운동공제진행료실험.실험결과표명:해방법실현간단,가이침대모괴수목불정、방위가변적자중구궤기인연충구형진행실시운동공제.
