机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2009年
5期
168-170
,共3页
肖林京%梁冉%李鑫%韩笑非
肖林京%樑冉%李鑫%韓笑非
초림경%량염%리흠%한소비
水下越障机器人%前向四杆引导机构%并联伸缩底盘%履带足%越障性能
水下越障機器人%前嚮四桿引導機構%併聯伸縮底盤%履帶足%越障性能
수하월장궤기인%전향사간인도궤구%병련신축저반%리대족%월장성능
针对海底特殊地形地貌,结合水下机器人行走机构研究现状,设计出一种新型水下行走机器人,并对机器人进行越障性能数学分析.该机器人克服了原有水下机器人易倾覆、越障能力差等缺点,采用前向四杆引导机构做越障引导机构,结合并联伸缩底盘和尾部平衡机构,以及自适应地面的履带足,可以翻越较高台阶和攀爬较大坡度斜坡,大大提高了机器人的越障能力和对复杂地面的适应能力.
針對海底特殊地形地貌,結閤水下機器人行走機構研究現狀,設計齣一種新型水下行走機器人,併對機器人進行越障性能數學分析.該機器人剋服瞭原有水下機器人易傾覆、越障能力差等缺點,採用前嚮四桿引導機構做越障引導機構,結閤併聯伸縮底盤和尾部平衡機構,以及自適應地麵的履帶足,可以翻越較高檯階和攀爬較大坡度斜坡,大大提高瞭機器人的越障能力和對複雜地麵的適應能力.
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