农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2011年
10期
20-24,89
,共6页
蔡晋辉%才辉%张光新%周泽魁
蔡晉輝%纔輝%張光新%週澤魁
채진휘%재휘%장광신%주택괴
自动导引车%路径识别%Hough变换%图像处理
自動導引車%路徑識彆%Hough變換%圖像處理
자동도인차%로경식별%Hough변환%도상처리
为了快速准确提取复杂环境下的自动导引车(AGV)引导路标参数,提出一种基于先验知识的直线识别算法.根据视野和引导线结构特征将全图划分为若干子区域,确定子区域自适应阈值,利用前帧图像中的直线参数信息选择行列扫描方式,剔除干扰点并获得中线点集,然后采用带搜索角度限制和分区域非均匀采样的改进Hough变换得到直线参数,最后用交比定理对参数加以校正.试验表明本算法能在不同光照、反光、阴影下对路径进行有效识别,具有较好鲁棒性,处理分辨率为576×768的图像,每帧平均用时不超过90 ms,满足运行需要.
為瞭快速準確提取複雜環境下的自動導引車(AGV)引導路標參數,提齣一種基于先驗知識的直線識彆算法.根據視野和引導線結構特徵將全圖劃分為若榦子區域,確定子區域自適應閾值,利用前幀圖像中的直線參數信息選擇行列掃描方式,剔除榦擾點併穫得中線點集,然後採用帶搜索角度限製和分區域非均勻採樣的改進Hough變換得到直線參數,最後用交比定理對參數加以校正.試驗錶明本算法能在不同光照、反光、陰影下對路徑進行有效識彆,具有較好魯棒性,處理分辨率為576×768的圖像,每幀平均用時不超過90 ms,滿足運行需要.
위료쾌속준학제취복잡배경하적자동도인차(AGV)인도로표삼수,제출일충기우선험지식적직선식별산법.근거시야화인도선결구특정장전도화분위약간자구역,학정자구역자괄응역치,이용전정도상중적직선삼수신식선택행렬소묘방식,척제간우점병획득중선점집,연후채용대수색각도한제화분구역비균균채양적개진Hough변환득도직선삼수,최후용교비정리대삼수가이교정.시험표명본산법능재불동광조、반광、음영하대로경진행유효식별,구유교호로봉성,처리분변솔위576×768적도상,매정평균용시불초과90 ms,만족운행수요.
