计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
15期
240-244
,共5页
路径规划%粒子群算法%速度变异%Ferguson样条
路徑規劃%粒子群算法%速度變異%Ferguson樣條
로경규화%입자군산법%속도변이%Ferguson양조
为了实现微型足球机器人的平滑最优路径规划,提出了一种结合Ferguson样条路径描述和改进粒子群优化算法的路径规划方法.利用Ferguson样条描述移动机器人路径,将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题,借助改进的具有速度变异的粒子群算法进行路径优化.仿真实验表明,算法可以有效进行障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,改进的粒子群算法进行路径优化迭代80次左右即可收敛,规划路径平滑、合理,有一定的实用价值.
為瞭實現微型足毬機器人的平滑最優路徑規劃,提齣瞭一種結閤Ferguson樣條路徑描述和改進粒子群優化算法的路徑規劃方法.利用Ferguson樣條描述移動機器人路徑,將路徑規劃問題轉化為三次樣條麯線的參數優化問題,藉助改進的具有速度變異的粒子群算法進行路徑優化.倣真實驗錶明,算法可以有效進行障礙環境下機器人的無踫撞路徑規劃,改進的粒子群算法進行路徑優化迭代80次左右即可收斂,規劃路徑平滑、閤理,有一定的實用價值.
위료실현미형족구궤기인적평활최우로경규화,제출료일충결합Ferguson양조로경묘술화개진입자군우화산법적로경규화방법.이용Ferguson양조묘술이동궤기인로경,장로경규화문제전화위삼차양조곡선적삼수우화문제,차조개진적구유속도변이적입자군산법진행로경우화.방진실험표명,산법가이유효진행장애배경하궤기인적무팽당로경규화,개진적입자군산법진행로경우화질대80차좌우즉가수렴,규화로경평활、합리,유일정적실용개치.
