工程设计学报
工程設計學報
공정설계학보
JOURNAL OF ENGINEERING DESIGN
2012年
5期
362-365
,共4页
惠记庄%魏芳胜%高凯%丁香
惠記莊%魏芳勝%高凱%丁香
혜기장%위방성%고개%정향
冗余驱动并联机器人%ADAMS%驱动力优化%动力学仿真
冗餘驅動併聯機器人%ADAMS%驅動力優化%動力學倣真
용여구동병련궤기인%ADAMS%구동력우화%동역학방진
为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,优化电机驱动力,提高并联机器人的驱动性能.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义,同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据.
為使機器人具有良好的結構性能和工作性能,其結構繫統必鬚具有良好的動力學特性.針對動力學特性問題,以ADAMS倣真軟件為平檯建立瞭簡化的二自由度冗餘驅動併聯機器人模型,求齣瞭運動學逆解,採用冗餘驅動力控製電機的方法,完成瞭動力學倣真.結果錶明該方法能減小驅動力變化範圍和降低驅動力峰值,優化電機驅動力,提高併聯機器人的驅動性能.研究所得的方法和結論具有較彊的通用性,對相關冗餘驅動併聯機器人的動力學研究具有普遍的應用意義,同時為併聯機器人的調試與控製提供瞭理論依據.
위사궤기인구유량호적결구성능화공작성능,기결구계통필수구유량호적동역학특성.침대동역학특성문제,이ADAMS방진연건위평태건립료간화적이자유도용여구동병련궤기인모형,구출료운동학역해,채용용여구동력공제전궤적방법,완성료동역학방진.결과표명해방법능감소구동력변화범위화강저구동력봉치,우화전궤구동력,제고병련궤기인적구동성능.연구소득적방법화결론구유교강적통용성,대상관용여구동병련궤기인적동역학연구구유보편적응용의의,동시위병련궤기인적조시여공제제공료이론의거.
