机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2007年
3期
10-12,47
,共4页
机器人工作空间%数值解析结合法%包络曲线%数值积分
機器人工作空間%數值解析結閤法%包絡麯線%數值積分
궤기인공작공간%수치해석결합법%포락곡선%수치적분
机器人工作空间体积的求解是机器人优化设计和使用中一个非常关键的问题.本文采用一种基于随机概率的数值方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了三维机器人工作空间.通过深入的研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿Z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的解析方法得到了三维工作空间曲面的形状.采用数值积分的方法对工作空间体积进行了计算,并通过一个例子说明了该方法的具体使用.
機器人工作空間體積的求解是機器人優化設計和使用中一箇非常關鍵的問題.本文採用一種基于隨機概率的數值方法,根據關節空間到工作空間的映射關繫,得到瞭三維機器人工作空間.通過深入的研究二維、三維圖形的微分幾何關繫,在沿Z方嚮得到每一層的邊界麯線基礎上,採用麯線包絡的解析方法得到瞭三維工作空間麯麵的形狀.採用數值積分的方法對工作空間體積進行瞭計算,併通過一箇例子說明瞭該方法的具體使用.
궤기인공작공간체적적구해시궤기인우화설계화사용중일개비상관건적문제.본문채용일충기우수궤개솔적수치방법,근거관절공간도공작공간적영사관계,득도료삼유궤기인공작공간.통과심입적연구이유、삼유도형적미분궤하관계,재연Z방향득도매일층적변계곡선기출상,채용곡선포락적해석방법득도료삼유공작공간곡면적형상.채용수치적분적방법대공작공간체적진행료계산,병통과일개례자설명료해방법적구체사용.
