上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2007年
7期
1204-1208
,共5页
月球车%变驱动半径%两轮并列式结构%稳定性%状态反馈控制
月毬車%變驅動半徑%兩輪併列式結構%穩定性%狀態反饋控製
월구차%변구동반경%량륜병렬식결구%은정성%상태반궤공제
为了适应月球探测的特点和要求,提出了一种两轮并列式月球车结构,并分析了其驱动原理和性能.为了更好地适应两轮车系统的视觉导航及多车对接所具备的稳定性需要,设计了一种变驱动半径的两轮并列式月球车系统模型.针对两轮车系统的稳定性进行数学建模,采用变驱动半径结构和状态反馈控制进行仿真,结果表明,变驱动半径结构可以有效地实现两轮车系统的稳定性控制.
為瞭適應月毬探測的特點和要求,提齣瞭一種兩輪併列式月毬車結構,併分析瞭其驅動原理和性能.為瞭更好地適應兩輪車繫統的視覺導航及多車對接所具備的穩定性需要,設計瞭一種變驅動半徑的兩輪併列式月毬車繫統模型.針對兩輪車繫統的穩定性進行數學建模,採用變驅動半徑結構和狀態反饋控製進行倣真,結果錶明,變驅動半徑結構可以有效地實現兩輪車繫統的穩定性控製.
위료괄응월구탐측적특점화요구,제출료일충량륜병렬식월구차결구,병분석료기구동원리화성능.위료경호지괄응량륜차계통적시각도항급다차대접소구비적은정성수요,설계료일충변구동반경적량륜병렬식월구차계통모형.침대량륜차계통적은정성진행수학건모,채용변구동반경결구화상태반궤공제진행방진,결과표명,변구동반경결구가이유효지실현량륜차계통적은정성공제.
